汽车后轮刹车鼓是汽车制动系统的重要组成部分，它能够使车辆在行驶时迅速减速或停止。然而，随着汽车的使用时间的增长，刹车鼓的使用寿命也会逐渐缩短。那么，什么情况下需要更换汽车后轮刹车鼓呢？

首先，当刹车鼓表面磨损严重时，就需要更换。刹车鼓表面磨损会导致刹车效果下降，甚至刹车失灵，这对行车安全构成了严重的威胁。因此，在刹车鼓表面磨损到规定的极限值时，就应该及时更换。

其次，当刹车鼓内部出现裂纹或变形时，也需要更换。刹车鼓内部的裂纹或变形会对刹车效果产生很大的影响，严重时还会导致车辆失控。因此，在发现刹车鼓内部有裂纹或变形时，应该立即更换。

最后，当刹车鼓的使用寿命已经达到或接近规定的更换周期时，也需要更换。虽然刹车鼓的寿命因车辆使用情况而异，但一般而言，刹车鼓的使用寿命在3年或5万公里左右。如果超过这个时间或里程数，就应该考虑更换。

总之，汽车后轮刹车鼓是汽车制动系统中不可或缺的部分，及时更换刹车鼓能够保障行车安全。因此，车主应该定期检查刹车鼓的磨损情况，以便在必要的时候及时更换。