氧传感器是汽车发动机管理系统中的重要部件之一，它能够测量发动机排放的氧气浓度，以确保发动机能够正常运行并达到最佳效率。如果氧传感器出现故障，那么发动机的性能就会下降，甚至导致燃油经济性变差，因此及时发现和修复氧传感器故障是非常重要的。

以下是判断氧传感器故障的方法：

1. 检查发动机警示灯：当氧传感器出现故障时，发动机警示灯通常会亮起。如果发现发动机警示灯亮起，那么需要立即检查氧传感器是否出现故障。

2. 检查车辆表现：氧传感器出现故障后，发动机的表现通常会出现明显变化。例如，发动机可能会变得不稳定、加速不顺畅、油耗增加等。如果发现车辆表现出现异常，那么需要检查氧传感器是否出现故障。

3. 使用OBDII扫描工具：OBDII扫描工具可以帮助诊断车辆故障，包括氧传感器故障。通过连接OBDII扫描工具，可以读取车辆故障码，以确定氧传感器是否出现故障。

4. 检查氧传感器电压：使用万用表或示波器可以检查氧传感器的电压。如果氧传感器的电压不在正常范围内，那么很可能出现故障。

总之，判断氧传感器是否出现故障需要综合使用以上方法，以确保车辆的正常运行。如果发现氧传感器出现故障，及时更换或修复氧传感器是非常重要的。