鼓式制动器是一种常用的汽车制动装置，其结构形式如下：

鼓式制动器由制动鼓、制动鞋、制动弹簧、制动缸、调节杆、调节螺钉、支撑板等部分组成。其中，制动鼓是一个类似于圆筒的金属件，安装在车轮轴上，轮轴转动时，制动鼓也会随之转动。制动鞋是由摩擦材料制成的钢板，与制动鼓相贴，起到制动作用。制动弹簧则用于保持制动鞋的位置，防止其脱离制动鼓。

制动缸是鼓式制动器的核心部件之一，位于制动鼓的内部，通过压缩制动液来使制动鞋与制动鼓接触，并起到制动的作用。调节杆则用于调整制动鞋与制动鼓的间隙，以确保制动力度的适当。调节螺钉则用于固定调节杆的位置。支撑板则用于支撑制动鞋，防止其变形或破裂。

总之，鼓式制动器的结构形式相对简单，但各部件的协调配合与调整，使得其制动力度和效果得到了有效的保障。