建立运动学模型是机器人控制中的重要步骤之一，它可以帮助机器人更好地理解和掌握自身的运动方式，从而更加精准地执行任务。下面将介绍建立运动学模型的一般过程：

1. 确定机器人的自由度：机器人的自由度是指机器人可以自由运动的方向和角度的数量。一般来说，机器人的自由度越高，其运动方式就越灵活，但同时也会增加建模的难度。

2. 确定关节坐标系：在机器人的运动学模型中，每个关节都需要设定一个坐标系。这个坐标系需要与机器人的实际坐标系对应，并且需要定义好坐标系的起点和方向。

3. 建立转换矩阵：机器人的运动学模型需要用到一些基本的转换矩阵，包括旋转矩阵和平移矩阵。这些矩阵可以用来描述机器人从一个坐标系转换到另一个坐标系的方式。

4. 确定正反解关系：正解是指根据机器人的关节状态计算出机器人的末端执行器的坐标。反解则是指根据机器人的末端执行器的坐标计算出机器人的关节状态。这两者之间的关系需要在建模中确定。

5. 建立代数模型：在确定了机器人的自由度、关节坐标系、转换矩阵和正反解关系之后，就可以建立机器人的代数模型。这个模型可以用数学式子来描述机器人的运动学特性。

6. 验证模型：最后一步是对建立的运动学模型进行验证。这可以通过实验和仿真等方式进行。如果模型能够准确地预测机器人的运动状态和轨迹，那么就可以认为模型建立成功。

总的来说，建立运动学模型需要考虑很多因素，包括机器人的自由度、坐标系、转换矩阵和正反解关系等。只有在全面考虑这些因素的基础上，才能建立出准确可靠的运动学模型，为机器人的控制和执行任务提供有力支持。