拿完驾照一年后，可以通过考取高速公路驾驶证，才能在高速公路上行驶。根据相关规定，拿到普通驾照一年以上，且在高速公路驾驶证考试中取得合格证，方可上高速公路行驶。同时，对于初次申请高速公路驾驶证的人员还需要满足年龄、驾龄、道路交通安全法规知识等方面的要求。因此，拿完驾照一年后，如果想要在高速公路上行驶，需要进行相关的考试和申请，获得高速公路驾驶证后才能合法上路。同时，在行驶过程中，也需要按照交通规则和法规要求，保持安全的驾驶行为。