如果您想从厦门自驾去永定土楼，大约需要3小时左右的时间。首先，您需要从厦门出发，前往漳州市区。从厦门到漳州市区大约需要2个小时的车程，取决于交通状况和路况。

接着，您需要驾车前往永定县。从漳州市区到永定县大约需要1个小时左右，取决于道路状况和交通拥堵情况。在永定县，您可以前往土楼景区，这里是闽南土楼的代表性景点之一。

在土楼景区，您可以欣赏到各种不同类型的土楼，包括圆形、方形、椭圆形等等。您还可以了解到土楼的历史和文化，感受到土楼建筑的神秘和魅力。如果您想更深入地了解土楼，可以预订导游服务或参加当地的文化活动。

在游览完土楼景区后，您可以前往永定县的其他景点，比如云水谣、大金湖、天成奇观等等。这些景点不仅可以让您感受到永定县的自然风光，还可以深入了解当地的历史和文化。

总的来说，从厦门自驾去永定土楼需要大约3小时左右的时间。在这段旅程中，您可以欣赏到福建的美丽风景，了解到闽南土楼的历史和文化，感受到中国传统建筑的魅力。如果您还没有去过永定土楼，不妨考虑一下自驾前往，感受一下这片神秘而美丽的土地。