上虞区位于浙江省绍兴市南部，地处江浙沪经济区核心区域，交通便利，是一个适合自驾游的好地方。以下是一日自驾游的行程安排。

早上，从绍兴市区出发，驱车前往上虞区的崇福古镇。这是个历史悠久、文化底蕴深厚的古镇，保存着大量的明清古建筑和传统民俗，是江南水乡的典型代表。在这里可以漫步古街小巷，欣赏美丽的水乡风光，品尝当地的特色小吃，如崇福糖饼和油桂花糕。

中午，前往上虞区的古越龙山。这里是一座文化旅游景区，集古墓、古建筑、园林、石刻、文化展示于一体，是研究越国文化的重要场所之一。游客可以参观越王墓、古越文化博物馆、天子宫等景点，了解越国历史和文化。另外，景区内还有茶园和果园，可以品尝到当地的绿茶和水果。

下午，前往上虞区的神仙居景区。这里是一个以道教文化为主题的旅游景区，拥有独特的山水风光和文化底蕴。景区内有大量的道教建筑和文化景观，如神仙洞、太极广场、道观等。此外，景区内还有自然景观，如瀑布和湖泊，可以欣赏到美丽的自然风光。

傍晚时分，前往上虞区的柯岩风景区。这是一个以自然风光为主题的旅游景区，有着壮丽的山水景色和悠久的历史文化。景区内有柯岩、隐仙岩、枫树湖等景点，可以观赏到美丽的瀑布和湖泊，欣赏到独特的岩洞和自然景观。此外，景区内还有古代的桥梁和庙宇，可以了解到当地的历史文化。

晚上，返回绍兴市区，结束一天的自驾游行程。

总之，上虞区周边有很多适合自驾游的好地方，可以让游客领略到浓厚的历史文化和独特的自然景观，是一个值得前往的旅游胜地。