人类历史上第一个火箭是在中国宋代的时候发明的。当时，宋朝的一位名叫韩世忠的天文学家，为了研究天文现象，发明了一种叫做“火箭”的飞行器。

这种火箭的原理是利用火药的爆炸力推动火箭向上飞行。火箭的外壳是由竹子制成的，里面填充着火药。当火药爆炸时，产生的高温高压气体会向下喷射，从而推动火箭向上飞行。

在宋代，火箭被广泛用于军事用途。宋朝的士兵们会将火箭装在箭筒里，点燃火药后发射出去，用来攻击敌人的城墙和士兵。火箭的威力非常大，能够轻易地突破城墙和士兵的防御。

火箭的发明对于人类历史的发展产生了深远的影响。它不仅推动了火药的应用和发展，也为后来的航天事业打下了基础。现如今，火箭已经成为了人类探索太空的重要工具，许多国家都在不断地研发和改进火箭技术，以便更好地探索和开发太空资源。